ARENA, BIOBUZZ oynanması için gereken tüm
game infrastructure’ı kapsar:
• FIELD
• SCORING ELEMENTS
• queue area
• team media area
• event management equipment
9.1 Dimensions and Accuracy
FIELD için resmi kaynaklar:
1. 3D CAD model — FIELD’in resmi
representation’ı.
2. Event Field Setup Guide
3. Field Acceptance Checklist
4. Field Mitigation Guide
3D CAD modelden alınan ölçümlerde genel
tolerance:
±1 in. (±2.5 cm)
Manual’daki çizimler genel görsel anlayış içindir;
aksi belirtilmedikçe gösterilen ölçüler nominaldir
ve yine ±1 in. tolerance taşır.
BIOBUZZ FIELD yaklaşık:
144 in × 144 in
365.75 cm × 365.75 cm
alanındadır.
Zemin:
36 interlocking soft foam TILES
Her TILE yaklaşık:
24 in × 24 in × 0.59 in
60.95 cm × 60.95 cm × 1.50 cm
FIELD’de:
• 1 HIVE Structure
◦ 1 Frame
◦ 2 HIVE
• 4 FLOWERS
bulunur.
Official event’lerde AndyMark am-5850_Full veya
officially licensed equivalent kullanılabilir.
FIELD perimeter için ana model am-0481’dir.
Bazı etkinliklerde FIELD platform/risers üzerine
yükseltilebilir; ALLIANCE AREAS ground level’da
kalabilir.
Aynı event’teki competition FIELDS, Section 9.1
ve T404’e uygun ve birbirleriyle consistent
olmalıdır.
Manual’da:
• zone → FIELD içindeki alanları,
• area → FIELD dışındaki alanları
tanımlamak için kullanılır.
FIELD üzerindeki tape:
• yaklaşık 1 in veya 2 in genişlikte olabilir,
• kırmızı veya electric blue olabilir.
BIOBUZZ FIELD’de tape lines:
• TILE seam üzerinden geçmez,
• specification’da continuous gösterilir.
ALLIANCE AREA
Yaklaşık:
97 in × 54 in × infinitely tall
hacimdir.
FIELD dışındadır ve ALLIANCE renkli tape ile
belirlenir.
LOADING ZONE
Yaklaşık:
23 in × 11 in × infinitely tall
alan/hacimdir.
Kırmızı veya mavi tape ve FIELD perimeter
tarafından sınırlandırılır.
LOADING ZONE, yanındaki ALLIANCE AREA’ya
ait olan ALLIANCE-specific zone’dur.
GARDEN yaklaşık:
23 in × 2 in × infinitely tall
hacimdir.
FIELD’in karşılıklı köşelerinde red veya blue
tape’in dış kenarı tarafından tanımlanır.
Bu sayfa özellikle LOADING ZONE ve
GARDEN‘ın geometrisini ve ölçülerini gösteren
Figure 9-3’ü içerir.
FIELD kurulumu sırasında TILE koordinatları
kullanılır.
İki koordinat sistemi gösterilir:
TILE seam/tab-line locations
TILE’ların birbirine geçtiği seam/tab noktalarını
gösterir.
TILE locations
TILE’ların grid üzerindeki koordinatlarını gösterir.
Şekilde yatay koordinatlar:
V, W, X, Y, Z
diğer grid sisteminde:
A, B, C, D, E, F
ve dikeyde numaralar kullanılır.
ALLIANCE AREA, MATCH sırasında DRIVE
TEAM’in bulunduğu red veya blue alandır.
FIELD, ana seyirci bakış açısından:
red ALLIANCE AREA solda
olacak şekilde konumlandırılır.
Event tarafından OPERATOR CONSOLE için:
• short tables,
• stands,
• stools
sağlanabilir.
Bunlar event tarafından sağlandıysa takım izinsiz
şekilde yerlerini değiştiremez.
İzin için:
• Head REFEREE,
• FIELD Supervisor,
• FTA
ile iletişim kurulmalıdır.
HIVE Structure FIELD’in merkezinde bulunur.
Bir Frame:
• kırmızı HIVE,
• mavi HIVE
taşır.
Her HIVE’da:
2 CELLS
bulunur.
Her CELL:
• üç boyutlu bir yapı,
• NECTAR ve POLLEN taşıyabilen bir scoring
structure’dır.
HIVE bir pivot üzerinde döner ve tip olabilir.
Her HIVE:
• bi-stable yapıdadır,
• bir CELL yukarı bakacak şekilde iki stabil
pozisyondan birinde durur.
Yeterli POLLEN/NECTAR yukarı bakan CELL’e
LAUNCH edildiğinde HIVE diğer konuma
geçebilir.
Her CELL’in alt yüzünde:
AprilTag Cluster
bulunur ve bu cluster 4 distinct AprilTags içerir.
9.6.1 Frame
Frame:
• iki triangular metal structure,
• mounting strips,
• üstte bir crossbar
ile oluşturulur.
Yaklaşık:
• 49.46 in (125.65 cm) wide
• 38.95 in (98.95 cm) deep
• pivot axis yaklaşık 43.95 in (111.65 cm)
above TILES
değerlerindedir.
Frame’in iki yanında BIOBUZZ logosu taşıyan
panel olabilir; ancak bu graphic her event’te
bulunmayabilir.
Her HIVE:
• bi-stable,
• 2 CELL içeren,
• pivot üzerinde dönen
bir yapıdır.
İki CELL aynı renktedir:
• ikisi de red veya
• ikisi de blue.
CELL’ler yaklaşık:
18.8 in (47.8 cm)
aralıkla bulunur.
HIVE’ın iki stabil pozisyonu vardır ve her
pozisyonda bir CELL yukarı bakar.
CELL opening yaklaşık:
20 in wide × 14 in tall × 12 in deep
yani yaklaşık:
50.8 cm × 35.6 cm × 30.5 cm
boyutlarındadır.
Sayfa 71–80
9.6.2 HIVE and CELL
• HIVE yapısındaki CELL’lerin temel ölçüleri ve
birbirlerine göre konumları gösterilir.
• CELL’ler yaklaşık 18.84 in. aralıklıdır.
• HIVE’ların merkezden merkeze mesafesi
yaklaşık 25.5 in.
• HIVE’ın alt ve üst noktalarının TILE’lara göre
yükseklikleri şekillerde belirtilmiştir.
• CELL’ler yaklaşık 30° açıyla konumlanabilir.
• FIELD üzerinde toplam 4 FLOWER bulunur
ve bunlar perimeter wall’a bağlıdır.
• POLLEN ve NECTAR FLOWER’ın üst
kısmından yerleştirilebilir.
• POLLEN, FLOWER’ın altındaki Retrieval
Opening üzerinden ROBOT tarafından
çıkarılabilir.
• FLOWER’ın üst açıklığı yaklaşık 4 in.
çapındadır ve TILE’lardan yaklaşık 21.5 in.
yüksektedir.
• Üstteki backstop, POLLEN ve NECTAR’ın
FLOWER içine yönlendirilmesine yardımcı
olur.
• Alt bölümde ROBOT’ların SCORING
ELEMENT çıkarması için yaklaşık 3.55 in.
yüksekliğinde ve 3.57 in. derinliğinde bir
Retrieval Opening vardır.
• Alt ring yaklaşık 0.4 in. yüksekliğindedir ve
POLLEN’ın oturduğu açıklık yaklaşık 2.79 in.
çapındadır.
• FLOWER’ın üst açıklığı: yaklaşık 4.0 in.
• FLOWER üst kısmının TILE’dan yüksekliği:
yaklaşık 21.5 in.
• Retrieval Opening: yaklaşık 3.55 in.
• Retrieval Opening derinliği: yaklaşık 3.57 in.
• Alt ring kalınlığı: yaklaşık 0.43 in.
• POLLEN’ın oturduğu bottom ring açıklığı:
yaklaşık 2.79 in.
BIOBUZZ’daki SCORING ELEMENTS:
• POLLEN: yaklaşık 2.8 in. (7.1 cm) çapında
sarı Gopher ResisDent™ polyethylene topları.
• NECTAR: yaklaşık 3.6 in. (9.1 cm) çapında
kırmızı ve mavi Gopher ResisDent™
polyethylene topları.
• Bir MATCH içinde toplam:
◦ 40 POLLEN
◦ 8 red NECTAR
◦ 8 blue NECTAR
• POLLEN ve NECTAR tamamen küresel
değildir ve boyutlarında küçük farklılıklar
olabilir. ROBOT tasarımında bu tolerans
dikkate alınmalıdır.
9.9 AprilTags
• BIOBUZZ AprilTag’leri 3.25 in. (8.25 cm) kare
hedeflerdir.
• 36h11 tag family kullanılır.
• ROBOT navigation ve targeting amacıyla
kullanılır.
• Her AprilTag Cluster, tek bir sticker üzerinde
bulunan 4 AprilTag’den oluşur.
• CELL üzerindeki cluster’lar Reference Holes
kullanılarak hizalanır.
Reference Hole layout
• AprilTag Cluster’ın CELL üzerindeki konumu
ve Reference Hole’ların yerleşimi gösterilir.
• Her AprilTag Cluster, CELL’in alt tarafında,
TILE’lara bakacak şekilde yerleştirilir.
• Cluster’ın alt kenarı FIELD merkezine doğru
yönlendirilmiştir.
• Manual içindeki bu görseller örnektir, ölçekli
değildir ve practice amacıyla basılmak
üzere tasarlanmamıştır.
• Practice için resmi printable FIELD
kaynaklarının kullanılması gerekir.
CELL
AprilTag’lerin FIELD üzerindeki konumları:
• Red CELL — FIELD’in audience tarafının
karşısı: ID 30, 31, 32, 33
• Red CELL — audience tarafı: ID 34, 35, 36,
37
• Blue CELL — audience tarafı: ID 38, 39, 40,
41
• Blue CELL — FIELD’in audience tarafının
karşısı: ID 42, 43, 44, 45
Bu yerleşim ROBOT’ların AprilTag tabanlı
localization/targeting sistemleri için önemlidir.
BIOBUZZ FIELD
FIELD üzerindeki AprilTag grupları görsel olarak:
• Red Scoring Tags: 33, 32, 31, 30
• Blue Scoring Tags: 45, 44, 43, 42
• Red Audience Tags: 34, 35, 36, 37
• Blue Audience Tags: 38, 39, 40, 41
Bu sayfa özellikle vision-based ROBOT navigation
ve scoring mekanizmaları tasarlanırken referans
alınabilecek FIELD yerleşimini gösterir.
FIELD STAFF, MATCH’lerin verimli, adil ve
güvenli şekilde yürütülmesini sağlayan
gönüllülerdir.
Özellikle bilinmesi gereken 3 rol:
Head REFEREE
• REFEREE ve Official Scorer’ları yönetir.
• Scoring süreçlerini denetler.
• MATCH skorları, FOULS, YELLOW ve RED
CARD kararlarında final authority sahibidir.
FIRST Technical Advisor (FTA)
• Etkinliğin FIRST gerekliliklerine uygun, güvenli
ve düzgün ilerlemesine yardımcı olur.
• FIELD, ROBOTS ve oyunla ilgili teknik
konulara odaklanır.
• Takımlar için teknik konularda bir kaynak ve
takım savunucusu olarak görev yapar.
FIELD Supervisor
• FIELD üzerindeki MATCH faaliyetlerini yönetir.
• MATCH akışının ve etkinlik temposunun
düzgün ilerlemesini sağlar.
• FIELD reset ekiplerini yönetir.
FIRST Event Management System; MATCH
skorlarını ve diğer event verilerini yöneten
sistemdir.
Sistem; FIELD electronics, bilgisayarlar, ekranlar,
REFEREE/volunteer cihazları, wireless access
point ve ethernet bağlantılarını kapsar.
Önemli nokta:
Sesli uyarılar (audio cues) sadece katılımcılara
yardımcı olmak içindir; resmî MATCH zaman
göstergeleri değildir.
Eğer sesli uyarı ile FIELD üzerindeki görsel timer
arasında fark varsa:
Visual FIELD timers are the authority.
MATCH sesli uyarıları arasında:
• MATCH start — 2:30
• AUTO ends — 2:00
• AUTO → TELEOP geçişi — 0:08–0:01
• TELEOP begins — 2:00
• FLOWER Ownership Unlocked — 1:00
• Final 20 seconds — 0:20
• MATCH end — 0:00
• MATCH stopped — Foghorn